경로계획은 후보 경로 생성 알고리즘과 속도 최적화 알고리즘으로 구성
후보 경로 생성 알고리즘은 최단 거리 경로와 최고 속도 경로를 조합하여 후보경로를 생성
속도 최적화 알고리즘은 차량의 주행성능 한계와 타이어 마찰 한계를 고려하여 각 후보 경로의 최고 속도를 계산
최단시간 경로를 계획 할 때는 주로 거리를 최소화 하여 주행 시간을 단축 하거나 주행 속도를 최대화하도록 경로의 곡률을 최소화 하여 시간을 단축하는 두 가지 방법을 사용
⇒ 실제 최단시간 경로는 최단 거리 경로와 최고 속도 경로가 절충된 경로에서 도출
속도에 따른 최대 종방향 가· 감속도와 타이어의 마찰 한계로 인한 최대 가속도를 제한 조건으로 둠
차량이 직선 주행 시에는 종 방향 가속도 제한값의 영향만 받지만 곡선 주행 시에는 타이어의 마찰 한계로 인해 가속도의 제한을 받는다. 이를 수식으로 나타내면 식 (15)와 같다.
아아아ㅏ아아 존나어렵ㄷ