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3.Planning

3.1 자율주행 자동차 플래닝 시스템

초기 SDV(self-driving vehicle) 기능

→lane following, adaptive cruise control

과거 대회 우승팀들 노하우

→mission planner, behavioral planner, and motion planner 이렇게 3단계 계층적 계획 프레임 워크를 사용하였다. 거의 모든 팀이 저렇게 함

3.2mission planner(route planner)

→유다시티 7강 전역경로 계획 네비게이션역할

considers high level objectives, such as assignment of pickup/dropoff tasks and which roads should be taken to achieve the tasks.

미션플래닝은 일반적으로 그래프 기반 서치알고리즘으로 수행됨 예를들어 RNDF를 보면

횡단 가능한 도로 구역을 노드와 가장자리의 그래프로 표현하였음 그러면 도로 구역을 횡단하는 비용에 해당하는 가장자리(변)에 가중치를 할당하고 그래프 서치 알고리즘으로 전역경로 계획 수행한다. 에이스타는 소규모에서 유용하지만 좀 더 대규모 네트워크에서는 [논문 196 주석]이거 보라고 한다.

3.3behavioral planner

→유다시티 8,9강 주위 객체의 행동 예측하고 차선 변경 추월 교차로 진행등을 위한 지역목표 생성(패스 플래닝) FSM 등등

예시)교차로에서 상대차를 보내고 천천히 갈것인지 아니면 상대차를 추월해서 먼저 진행할것인지에 대한 FSM만들고 각각의 경우의 수에 대해 알고리즘을 짜는부분이라고 보면된다.

혹은 차선변경혹은 거리유지에 대한 상호작용 FSM 짜는 부분

makes ad hoc decisions to properly interact with other agents and follow rules restrictions, and thereby generates local objectives, e.g., change lanes, overtake, or proceed through an intersection

그냥 유다시티 8,9강 내용임 FSM