LiDAR + Camera Calibration 참고

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LiDAR 와 Camera 중에서 하나의 센서의 좌표계를 기준을 잡는다
- if LiDAR 를 기준으로 잡는다면,
  - LiDAR 로부터 받는 data는 world frame 이다.
    
    ⇒ 따라서, world frame → camera frame 변환이 필요하다.
    
    ⇒ 이때, 라이다와 카메라의 실제 물리적 거리를 반영해줌.
    
    ⇒ Rotation(3x3) ,Translation(3x1) ⇒ 4x3
    
    ⇒ But, Camera (pixel)와 LiDAR(m) 단위가 다름 & 카메라의 왜곡
    
    ⇒ pixel ↔ meter && 원급법 반영을 통해서 왜곡 보정.
    
    ⇒ Therefore, LiDAR 데이터를 카메라의 중심점에 놓고 사용 가능.
원근법 반영
- Camera frame → normalized image plane(==pixel frame→ focal length=1 인 가상 평면)
  - camera frame의 x,y를 z로 나눠주면 됨.
단위 변환
- 초점 거리 f
- pixel frame의 원점의 image plane 위로의 사영 위치를 나타내는 값 c
R,t ⇒ Camera 의 Extrinsic Parameter

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