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   GitHub - acfr/cam_lidar_calibration: This package estimates the calibration parameters that transforms the camera frame (parent) into the lidar frame (child)

우리 환경에 맞게 설정하여 사용함.( VLP-16 + usb cam)

카메라만 달랐기 때문에 파라미터 yaml 파일에서 topic 이름만 변경

→ 주어진 샘플을 roslaunch 하고 그때 받는 topic 을 rostopic list 를 통해서 확인

→ 그리고 파라미터 yaml 파일에서 기존에 있던 카메라 토픽 종류 2개의 메시지를 확인

→ rostopic info < 토픽 이름> 하여 토픽 정보 확인하여 usb_cam의 topic중에서 같은 메세지를 사용하는 topic을 찾아서 파라미터 yaml 파일을 수정

⇒ 너무나도 당연하지만 수정 후에 cakin_make 다시 하기.

하지만 안됨

문제 1 . frame_id 가 안 맞는다고 계속 떴었음 ⇒ 이거 문제 하려고 launch 파일의 모든 frame_id를 수정했지만 해결 x

해결책 : 파라미터 yaml 파일의 토픽을 설정할 때 LiDAR는 같은 하드웨어를 사용하기 때문에 건드리지 말았어야 되는데 건드리다가 topic 앞에 / 를 안씀,,,,,

문제 2. LiDAR 의 ROI를 설정하여 chessboard로 설정하고 capture를 클릭하면 chessboard 테두리를 디텍팅하여 초록 형광으로 마킹 해주고 dimension error가 terminal에 보여지는데 테두리 인식 안됨.

⇒ 파라미터 yaml 에서 chessboard 정보도 필요한데 10x7 로 설정했기 때문에 인식을 못함

⇒ 따라서, 패딩을 1칸씩 주어서 9x6을 입력하였더니 인식함.