1.서론

-어제 특강에서 무슨수를 써서라도 대회의 룰을 숙지하고 가장 잘 활용해야 함

보편적인 경로계획 알고리즘도 좋은데 대회에 적합하게 설계 하자

-cost function 최적화가 아닌 trajectory 최적화이다.

(다시 0112 회고)

기가차2기에서는

알고리즘 안쓰고 측위로 이용 /경로가 노드를 따라가면서 장애물 있으면 회피하는 식이 문제가 있다.

lpp구현해야한다.search와 분리해서 생각

search 알고리즘 돌려서 점들 따라가게 단순히 spline하면 안됨 → trajectory 만드는 것

종제어, 횡제어까지 같이. 어떠한 상황이 주어지든 차가 trajectory 따라가게. path 만들고 코너돌기, 차선변경 다 되게 수학적으로 복잡.(동역학적) optimization, 제약조건... 공부가 많이 필요.

planning 목표! optimization**.....!**

실시간 trajectory 계속 만들어져야 함.(전진, 후진 둘다 해야 합니다) - constraint(obstacle...)에 따라 회피주행. cost에 따라 경로 선택

trajectory generation을 optimization problem으로 바꿔서 푸는 것 - 매우매우 중요(선대, 수치공부)